رسومات مناور آلي للطحن بيديك. مناور الذراع الروبوتية. التعبئة الإلكترونية للمناور

سيتم تناول القضايا العامة أولا، ثم تحديدالنتيجة والتفاصيل وأخيرًا عملية التجميع نفسها.

بشكل عام وبشكل عام

خلق من هذا الجهازبشكل عام، لا ينبغي أن يسبب أي صعوبات. سيكون من الضروري التفكير جيدًا في الاحتمالات التي سيكون من الصعب جدًا تنفيذها من الناحية المادية، حتى تتمكن الذراع المتلاعبة من تنفيذ المهام الموكلة إليها.

الخصائص التقنية للنتيجة

سيتم النظر في عينة ذات معلمات الطول/الارتفاع/العرض تبلغ 228/380/160 ملم، على التوالي. سيكون وزن المنتج النهائي حوالي 1 كجم. يتم استخدام جهاز تحكم عن بعد سلكي للتحكم. الوقت المقدر للتجميع إذا كان لديك خبرة هو حوالي 6-8 ساعات. إذا لم يكن هناك، فقد يستغرق الأمر أيامًا وأسابيع، وبالتواطؤ حتى أشهرًا حتى يتم تجميع ذراع المناول. في مثل هذه الحالات، يجب عليك أن تفعل ذلك بيديك فقط من أجل مصلحتك الخاصة. لتحريك المكونات، يتم استخدام محركات المبدل. مع ما يكفي من الجهد، يمكنك صنع جهاز يدور 360 درجة. أيضًا، لسهولة العمل، بالإضافة إلى الأدوات القياسية مثل مكواة اللحام واللحام، تحتاج إلى تخزين ما يلي:

1. كماشة الأنف الطويل.
2. القواطع الجانبية.
3. فيليبس مفك البراغي.
4. 4 بطاريات من النوع D.

جهاز التحكم جهاز التحكميمكن تنفيذها باستخدام الأزرار ووحدة التحكم الدقيقة. إذا كنت تريد التحكم لاسلكيًا عن بعد، فستحتاج أيضًا إلى عنصر تحكم في الحركة في يد المناول. كإضافات، ستكون هناك حاجة فقط إلى الأجهزة (المكثفات والمقاومات والترانزستورات) التي ستسمح باستقرار الدائرة ونقل تيار بالحجم المطلوب من خلالها في الأوقات المناسبة.

أجزاء صغيرة

لتنظيم عدد الثورات، يمكنك استخدام عجلات المحول. سوف يجعلون حركة يد المناول سلسة.

ومن الضروري أيضًا التأكد من أن الأسلاك لا تؤدي إلى تعقيد تحركاتها. سيكون من الأمثل وضعها داخل الهيكل. يمكنك القيام بكل شيء من الخارج؛ وهذا الأسلوب سيوفر الوقت، ولكنه قد يؤدي إلى صعوبات في نقل المكونات الفردية أو الجهاز بأكمله. والآن: كيف تصنع مناورًا؟

الجمعية بشكل عام

الآن دعنا ننتقل مباشرة إلى إنشاء ذراع المناول. لنبدأ من الأساس. من الضروري التأكد من إمكانية تدوير الجهاز في جميع الاتجاهات. قرار جيدسيتم وضعه على منصة القرص، والتي يتم تشغيلها بالدوران بواسطة محرك واحد. لكي يتمكن من الدوران في كلا الاتجاهين، هناك خياران:

1. تركيب محركين. سيكون كل منهم مسؤولاً عن التحول في اتجاه معين. عندما يعمل أحدهما، يكون الآخر في حالة راحة.
2. تركيب محرك واحد بدائرة تمكنه من الدوران في الاتجاهين.

أي من الخيارات المقترحة للاختيار يعتمد عليك تمامًا. بعد ذلك، يتم إجراء الهيكل الرئيسي. للعمل المريح، هناك حاجة إلى "مفصلين". تعلق على المنصة يجب أن تكون قادرة على الانحناء جوانب مختلفةوالتي يتم حلها بمساعدة المحركات الموجودة في قاعدتها. يجب وضع واحد أو زوج آخر عند ثني الكوع بحيث يمكن تحريك جزء من المقبض على طول الخطوط الأفقية والرأسية لنظام الإحداثيات. التالي، إذا كنت ترغب في الحصول على أقصى الاحتمالات‎يمكنك تركيب موتور آخر مكان المعصم. التالي هو الأكثر ضرورة، والذي بدونه تكون اليد المتلاعبة مستحيلة. سيكون عليك أن تصنع جهاز الالتقاط بيديك. هناك العديد من خيارات التنفيذ هنا. يمكنك تقديم نصيحة حول الاثنين الأكثر شيوعًا:

1. يتم استخدام إصبعين فقط، حيث يقومان في نفس الوقت بضغط وفتح الجسم المراد الإمساك به. إنه أبسط تنفيذ، ومع ذلك، لا يمكن أن يتباهى عادة بقدرة حمل كبيرة.
2. يتم إنشاء نموذج أولي يد الإنسان. هنا، يمكن استخدام محرك واحد لجميع الأصابع، والذي سيتم من خلاله تنفيذ الثني/التمديد. ولكن يمكن جعل التصميم أكثر تعقيدًا. لذا، يمكنك توصيل محرك بكل إصبع والتحكم فيه بشكل منفصل.

بعد ذلك، يبقى إنشاء جهاز تحكم عن بعد، والذي سيؤثر على المحركات الفردية ووتيرة عملها. ويمكنك البدء في التجربة باستخدام مناور آلي صنعته بنفسك.

التمثيل التخطيطي المحتمل للنتيجة

يوفر فرصًا كبيرة للاختراعات الإبداعية. لذلك، نقدم انتباهكم إلى العديد من التطبيقات التي يمكنك اتخاذها كأساس لإنشاء جهازك الخاص لغرض مماثل.

يمكن تحسين أي دائرة مناورة مقدمة.

خاتمة

الشيء المهم في الروبوتات هو أنه لا يوجد حد فعليًا للتحسين الوظيفي. لذلك، إذا كنت ترغب في ذلك، فإن إنشاء عمل فني حقيقي لن يكون صعبا. نتحدث عن الطرق الممكنةتحسين إضافي هو الرافعة. لن يكون صنع مثل هذا الجهاز بيديك أمرًا صعبًا، وفي الوقت نفسه، سيعلم الأطفال العمل الإبداعي والعلوم والتصميم. وهذا بدوره يمكن أن يكون له تأثير إيجابي على حياتهم المستقبلية. هل سيكون من الصعب صنع رافعة بيديك؟ هذه ليست مشكلة كما قد تبدو للوهلة الأولى. ما لم يكن الأمر يستحق الاهتمام بوجود أجزاء صغيرة إضافية مثل الكابل والعجلات التي ستدور عليها.

أولا، سيتم مناقشة القضايا العامة، ثم الخصائص التقنية للنتيجة والتفاصيل، وأخيرا عملية التجميع نفسها.

بشكل عام وبشكل عام

إنشاء هذا الجهاز ككل لا ينبغي أن يسبب أي صعوبات. سيكون من الضروري النظر بعناية فقط في إمكانيات الحركات الميكانيكية، والتي سيكون من الصعب جدًا تنفيذها من وجهة نظر مادية، بحيث تؤدي ذراع المعالجة المهام الموكلة إليها.

الخصائص التقنية للنتيجة

سيتم النظر في عينة ذات معلمات الطول/الارتفاع/العرض تبلغ 228/380/160 ملم، على التوالي. سيكون وزن اليد المناورة المصنوعة بيديك حوالي 1 كيلوغرام. يتم استخدام جهاز تحكم عن بعد سلكي للتحكم. الوقت المقدر للتجميع إذا كان لديك خبرة هو حوالي 6-8 ساعات. إذا لم يكن هناك، فقد يستغرق الأمر أيامًا وأسابيع، وبالتواطؤ حتى أشهرًا حتى يتم تجميع ذراع المناول. في مثل هذه الحالات، يجب عليك أن تفعل ذلك بيديك فقط من أجل مصلحتك الخاصة. لتحريك المكونات، يتم استخدام محركات المبدل. مع ما يكفي من الجهد، يمكنك صنع جهاز يدور 360 درجة. أيضًا، لسهولة العمل، بالإضافة إلى الأدوات القياسية مثل مكواة اللحام واللحام، تحتاج إلى تخزين ما يلي:

1. كماشة الأنف الطويل.
2. القواطع الجانبية.
3. فيليبس مفك البراغي.
4. 4 بطاريات من النوع D.

يمكن تنفيذ جهاز التحكم عن بعد باستخدام الأزرار ووحدة التحكم الدقيقة. إذا كنت تريد التحكم لاسلكيًا عن بعد، فستحتاج أيضًا إلى عنصر تحكم في الحركة في يد المناول. كإضافات، ستكون هناك حاجة فقط إلى الأجهزة (المكثفات، والمقاومات، والترانزستورات) التي ستسمح باستقرار الدائرة ونقل تيار بالحجم المطلوب عبرها في الأوقات المناسبة.

أجزاء صغيرة

لتنظيم عدد الثورات، يمكنك استخدام عجلات المحول. سوف يجعلون حركة يد المناول سلسة.

ومن الضروري أيضًا التأكد من أن الأسلاك لا تؤدي إلى تعقيد تحركاتها. سيكون من الأمثل وضعها داخل الهيكل. يمكنك القيام بكل شيء من الخارج؛ وهذا الأسلوب سيوفر الوقت، ولكنه قد يؤدي إلى صعوبات في نقل المكونات الفردية أو الجهاز بأكمله. والآن: كيف تصنع مناورًا؟

الجمعية بشكل عام

الآن دعنا ننتقل مباشرة إلى إنشاء ذراع المناول. لنبدأ من الأساس. من الضروري التأكد من إمكانية تدوير الجهاز في جميع الاتجاهات. الحل الجيد هو وضعه على منصة القرص، والتي يتم تشغيلها بواسطة محرك واحد. لكي يتمكن من الدوران في كلا الاتجاهين، هناك خياران:

1. تركيب محركين. سيكون كل منهم مسؤولاً عن التحول في اتجاه معين. عندما يعمل أحدهما، يكون الآخر في حالة راحة.
2. تركيب محرك واحد بدائرة تمكنه من الدوران في الاتجاهين.

أي من الخيارات المقترحة للاختيار يعتمد عليك تمامًا. بعد ذلك، يتم إجراء الهيكل الرئيسي. للعمل المريح، هناك حاجة إلى "مفصلين". يجب أن تكون متصلة بالمنصة، قادرة على الإمالة في اتجاهات مختلفة، ويتم ذلك بمساعدة المحركات الموجودة في قاعدتها. يجب وضع واحد أو زوج آخر عند ثني الكوع بحيث يمكن تحريك جزء من المقبض على طول الخطوط الأفقية والرأسية لنظام الإحداثيات. علاوة على ذلك، إذا كنت ترغب في الحصول على أقصى قدر من الإمكانيات، فيمكنك تثبيت محرك آخر على المعصم. التالي هو الأكثر ضرورة، والذي بدونه تكون اليد المتلاعبة مستحيلة. سيكون عليك أن تصنع جهاز الالتقاط بيديك. هناك العديد من خيارات التنفيذ هنا. يمكنك تقديم نصيحة حول الاثنين الأكثر شيوعًا:

1. يتم استخدام إصبعين فقط، حيث يقومان في نفس الوقت بضغط وفتح الجسم المراد الإمساك به. إنه أبسط تنفيذ، ومع ذلك، لا يمكن أن يتباهى عادة بقدرة حمل كبيرة.
2. يتم إنشاء نموذج أولي لليد البشرية. هنا، يمكن استخدام محرك واحد لجميع الأصابع، والذي سيتم من خلاله تنفيذ الثني/التمديد. ولكن يمكن جعل التصميم أكثر تعقيدًا. لذا، يمكنك توصيل محرك بكل إصبع والتحكم فيه بشكل منفصل.

بعد ذلك، يبقى إنشاء جهاز تحكم عن بعد، والذي سيؤثر على المحركات الفردية ووتيرة عملها. ويمكنك البدء في التجربة باستخدام مناور آلي صنعته بنفسك.

التمثيل التخطيطي المحتمل للنتيجة

توفر اليد المتلاعبة التي تصنعها بنفسك فرصًا كبيرة للإبداع. لذلك، نقدم انتباهكم إلى العديد من التطبيقات التي يمكنك اتخاذها كأساس لإنشاء جهازك الخاص لغرض مماثل.

يمكن تحسين أي دائرة مناورة مقدمة.

خاتمة

الشيء المهم في الروبوتات هو أنه لا يوجد حد فعليًا للتحسين الوظيفي. لذلك، إذا كنت ترغب في ذلك، فإن إنشاء عمل فني حقيقي لن يكون صعبا. عند الحديث عن الطرق الممكنة لمزيد من التحسين، تجدر الإشارة إلى الرافعة. لن يكون صنع مثل هذا الجهاز بيديك أمرًا صعبًا، وفي الوقت نفسه، سيعلم الأطفال العمل الإبداعي والعلوم والتصميم. وهذا بدوره يمكن أن يكون له تأثير إيجابي على حياتهم المستقبلية. هل سيكون من الصعب صنع رافعة بيديك؟ هذه ليست مشكلة كما قد تبدو للوهلة الأولى. ما لم يكن الأمر يستحق الاهتمام بوجود أجزاء صغيرة إضافية مثل الكابل والعجلات التي ستدور عليها.

أحد الأمور المهمة القوى الدافعةأتمتة الإنتاج الحديثهي المتلاعبين الروبوتية الصناعية. وقد سمح تطويرها وتنفيذها للمؤسسات بالوصول إلى مستوى علمي وتقني جديد لأداء المهام، وإعادة توزيع المسؤوليات بين التكنولوجيا والأشخاص، وزيادة الإنتاجية. سنتحدث عن أنواع المساعدين الآليين ووظائفهم وأسعارهم في المقالة.

المساعد رقم 1 – مناور آلي

الصناعة هي أساس معظم الاقتصادات في العالم. لا يعتمد دخل الإنتاج الفردي فحسب، بل يعتمد أيضًا على ميزانية الدولة على جودة البضائع المعروضة وحجمها وتسعيرها.

في ظل الطرح النشط للخطوط الآلية واستخدامها على نطاق واسع التكنولوجيا الذكيةتتزايد المتطلبات على المنتجات الموردة. يكاد يكون من المستحيل اليوم الصمود في وجه المنافسة دون استخدام الخطوط الآلية أو المناورات الآلية الصناعية.

كيف يعمل الروبوت الصناعي؟

تبدو الذراع الآلية وكأنها "ذراع" آلية ضخمة يتم التحكم فيها بواسطة نظام تحكم كهربائي. لا يوجد علم الخصائص الهوائية أو الهيدروليكية في تصميم الأجهزة، كل شيء مبني على الكهروميكانيكية. وقد أدى هذا إلى خفض تكلفة الروبوتات وزيادة متانتها.

يمكن أن تكون الروبوتات الصناعية ذات 4 محاور (تستخدم في التركيب والتعبئة) و6 محاور (لأنواع العمل الأخرى). بالإضافة إلى ذلك، تختلف الروبوتات حسب درجة الحرية: من 2 إلى 6. وكلما كانت أعلى، كلما زادت دقة المناول في إعادة إنشاء حركة اليد البشرية: الدوران، والحركة، والضغط/التحرير، والإمالة، وما إلى ذلك.
مبدأ تشغيل الجهاز يعتمد على برمجةوالمعدات، وإذا كان الهدف الرئيسي في بداية تطورها هو تحرير العمال من الثقيلة و مظهر خطيرالعمل، واليوم زاد نطاق المهام المنجزة بشكل ملحوظ.

يتيح لك استخدام المساعدين الآليين التعامل مع العديد من المهام في وقت واحد:

• تقليل مساحة العمل والإفراج عن المتخصصين (يمكن استخدام خبرتهم ومعارفهم في مجال آخر)؛
• زيادة في حجم الإنتاج.
• تحسين جودة المنتج؛
• وبفضل استمرارية العملية، يتم تقصير دورة الإنتاج.

في اليابان والصين والولايات المتحدة الأمريكية وألمانيا، توظف الشركات الحد الأدنى من الموظفين، الذين تتمثل مسؤوليتهم فقط في التحكم في تشغيل المتلاعبين وجودة المنتجات المصنعة. ومن الجدير بالذكر أن مناور الروبوت الصناعيليس مجرد مساعد وظيفي في الهندسة الميكانيكية أو اللحام. يتم عرض الأجهزة الآلية في مدى واسعوتستخدم في علم المعادن والضوء و الصناعات الغذائية. اعتمادا على احتياجات المؤسسة، يمكنك اختيار مناور يطابق المسؤوليات الوظيفيةوالميزانية.

أنواع المتلاعبين الروبوتية الصناعية

يوجد اليوم حوالي 30 نوعًا من الأسلحة الآلية: من نماذج عالميةإلى مساعدين متخصصين للغاية. اعتمادا على الوظائف المنجزة، قد تختلف آليات المتلاعبين: على سبيل المثال، يمكن أن يكون اللحام والقطع والحفر والانحناء والفرز والتكديس والتعبئة والتغليف للبضائع.

وعلى النقيض من الصورة النمطية الحالية حول التكلفة العالية للتكنولوجيا الروبوتية، فإن الجميع، حتى مؤسسة صغيرة، سيكونون قادرين على شراء مثل هذه الآلية. ستتكلف المناورات الآلية العالمية الصغيرة ذات الحمولة الصغيرة (حتى 5 كجم) من ABB و FANUC ما بين 2 إلى 4 آلاف دولار.
على الرغم من صغر حجم الأجهزة، إلا أنها قادرة على زيادة سرعة العمل وجودة معالجة المنتج. سيتم كتابة برنامج فريد لكل روبوت يقوم بتنسيق تشغيل الوحدة بدقة.

نماذج متخصصة للغاية

لقد وجد عمال اللحام الآليون طريقهم أعظم تطبيقفي الهندسة الميكانيكية. يرجع ذلك إلى حقيقة أن الأجهزة قادرة على لحام ليس فقط الأجزاء المستقيمة، ولكن أيضا تنفيذ أعمال اللحام بشكل فعال بزاوية، في يصعب الوصول إلى الأماكنتركيب الخطوط الآلية بالكامل.

يتم إطلاق نظام الناقل، حيث يقوم كل روبوت وقت محدديقوم بالجزء الخاص به من العمل، ومن ثم يبدأ الخط بالانتقال إلى المرحلة التالية. إن تنظيم مثل هذا النظام مع الناس أمر صعب للغاية: لا ينبغي أن يتغيب أي من العمال ولو لثانية واحدة، وإلا فإن عملية الإنتاج بأكملها سوف تسوء، أو ستظهر العيوب.

اللحامون
الخيارات الأكثر شيوعًا هي روبوتات اللحام. أدائها ودقتها أعلى 8 مرات من أداء البشر. يمكن لمثل هذه النماذج إجراء عدة أنواع من اللحام: القوس أو البقعة (حسب البرنامج).

تعتبر المناورات الروبوتية الصناعية من شركة كوكا رائدة في هذا المجال. التكلفة من 5 إلى 300 ألف دولار (حسب سعة الحمولة والوظائف).

المنتقون والمحركون والرازمون
ثقيلة ومضرة جسم الإنسانأدى العمل إلى ظهور المساعدين الآليين في هذه الصناعة. تقوم روبوتات التعبئة والتغليف بإعداد البضائع للشحن في غضون دقائق. تكلفة هذه الروبوتات تصل إلى 4 آلاف دولار.

توفر الشركات المصنعة ABB وKUKA وEpson إمكانية استخدام الأجهزة لرفع الأحمال الثقيلة التي يزيد وزنها عن طن واحد ونقلها من المستودع إلى نقطة التحميل.

الشركات المصنعة للروبوتات الصناعية

تعتبر اليابان وألمانيا الرائدة بلا منازع في هذه الصناعة. إنهم يمثلون أكثر من 50٪ من جميع التقنيات الروبوتية. ليس من السهل التنافس مع الشركات العملاقة، ولكن في بلدان رابطة الدول المستقلة، المنتجين الخاصةوالشركات الناشئة.

أنظمة كي إن إن. الشركة الأوكرانية شريكة لشركة كوكا الألمانية وتقوم بتطوير مشاريع لروبوتة اللحام والطحن والتصنيع قطع البلازماومنصات نقالة. بفضل برامجهم، يمكن إعادة تكوين الروبوت الصناعي ليعمل النوع الجديدالمهام في يوم واحد فقط.

روزوم روبوتيكس (بيلاروسيا). وقام المتخصصون في الشركة بتطوير المناول الآلي الصناعي PULSE الذي يتميز بخفته وسهولة استخدامه. الجهاز مناسب لتجميع الأجزاء وتعبئتها ولصقها وإعادة ترتيبها. ويبلغ سعر الروبوت حوالي 500 دولار.

"أركوديم برو" (روسيا). تعمل في إنتاج المناورات الآلية الخطية (تتحرك على طول المحاور الخطية) المستخدمة في قولبة حقن البلاستيك. بالإضافة إلى ذلك، يمكن لروبوتات ARKODIM العمل كجزء من نظام النقل وأداء وظائف عامل اللحام أو التغليف.

مرحبًا!

نحن نتحدث عن خط المتلاعبين الآليين التعاونيين من Universal Robots.

تنتج شركة Universal Robots، وهي في الأصل من الدنمارك، مناورات آلية تعاونية لأتمتة الدوريات عمليات الانتاج. في هذه المقالة نقدم خصائصها التقنية الرئيسية وننظر في مجالات تطبيقها.

ما هذا؟

يتم تمثيل منتجات الشركة بخط مكون من ثلاثة أجهزة مناولة صناعية خفيفة الوزن مع سلسلة حركية مفتوحة:
UR3، UR5، UR10.
تتمتع جميع الطرازات بـ 6 درجات من الحركة: 3 محمولة و3 موجهة. تنتج أجهزة Universal Robots حركات زاوية فقط.
تنقسم المناورات الروبوتية إلى فئات، اعتمادًا على الحد الأقصى للحمولة المسموح بها. الاختلافات الأخرى هي - نصف القطر منطقة العملوالوزن وقطر القاعدة.
تم تجهيز جميع مناولات UR بأجهزة استشعار عالية الدقة للموضع المطلق، مما يسهل التكامل معها الأجهزة الخارجيةوالمعدات. شكرا ل تصميم مضغوطلا تشغل مناولات UR مساحة كبيرة ويمكن تركيبها في أقسام العمل أو خطوط الإنتاج حيث لا يمكن للروبوتات التقليدية أن تناسبها. صفات:
لماذا هم مثيرون للاهتمام؟سهولة البرمجة

تسمح تقنية البرمجة المطورة خصيصًا والحاصلة على براءة اختراع للمشغلين غير المهرة بتكوين أذرع UR الآلية والتحكم فيها بسرعة باستخدام تقنية التصور ثلاثي الأبعاد البديهية. تتم البرمجة من خلال سلسلة من الحركات البسيطة لجسم عمل المناول إلى الأوضاع المطلوبة، أو عن طريق الضغط على الأسهم في برنامج خاص على الجهاز اللوحي.UR3: UR5: UR10: التثبيت السريع

سيحتاج مشغل بدء التشغيل الأولي إلى أقل من ساعة لتفريغ أول عملية بسيطة وتثبيتها وبرمجتها. UR3: UR5: UR10: التعاون والأمن

يمكن لمناورات UR أن تحل محل المشغلين الذين يقومون بمهام روتينية في البيئات الخطرة والملوثة. يأخذ نظام التحكم في الاعتبار التأثيرات الخارجية المزعجة التي تمارس على مناور الروبوت أثناء التشغيل. بفضل هذا، يمكن تشغيل أنظمة التعامل مع UR بدون الأسوار الواقيةبجوار أماكن عمل الموظفين. أنظمة أمان الروبوتات معتمدة ومعتمدة من قبل TÜV - هيئة التفتيش الفني الألمانية.
UR3: UR5: UR10: تنوع الهيئات العاملة

في نهاية مناولات UR الصناعية، يتم توفير حامل قياسي لتركيب أجزاء عمل خاصة. يمكن تركيب وحدات إضافية من أجهزة استشعار أو كاميرات عزم الدوران بين جسم العمل والوصلة النهائية للمعالج. التطبيقات الممكنة

تفتح المناورات الآلية الصناعية UR إمكانية أتمتة جميع العمليات الروتينية الدورية تقريبًا. لقد أثبتت أجهزة Universal Robots نفسها في مختلف مجالات التطبيق.

ترجمة

يؤدي تركيب مناولات UR في مناطق النقل والتعبئة إلى زيادة الدقة وتقليل الانكماش. يمكن تنفيذ معظم عمليات النقل دون إشراف. تلميع، التخزين المؤقت، طحن

يتيح لك نظام الاستشعار المدمج التحكم في دقة وتوحيد القوة المطبقة على الأسطح المنحنية وغير المستوية.

صب الحقن

تسمح الدقة العالية للحركات المتكررة باستخدام روبوتات UR في مهام معالجة البوليمرات وقولبة الحقن.
صيانة ماكينات CNC

توفر فئة الحماية الخاصة بالصدفة القدرة على تثبيت أنظمة المناولة للتعاون مع آلات CNC. التعبئة والتكديس

تقنيات الأتمتة التقليدية مرهقة ومكلفة. تتميز روبوتات UR، القابلة للتخصيص بسهولة، بأنها قادرة على العمل مع أو بدون دروع واقية حول الموظفين على مدار 24 ساعة يوميًا، مما يوفر دقة وإنتاجية عالية. رقابة جودة

يعد المناول الآلي المزود بكاميرات الفيديو مناسبًا للقياسات ثلاثية الأبعاد، وهو ضمان إضافي لجودة المنتجات. حَشد

يتيح جهاز التثبيت البسيط لروبوتات UR أن تكون مجهزة بآليات مساعدة مناسبة ضرورية لتجميع الأجزاء المصنوعة من الخشب والبلاستيك والمعادن وغيرها من المواد. ماكياج

يتيح لك نظام التحكم التحكم في عزم الدوران المطور لتجنب الإفراط في الشد وضمان التوتر المطلوب. الربط واللحام

تتيح لك الدقة العالية لتحديد موضع عنصر العمل تقليل كمية النفايات عند إجراء عمليات اللصق أو تطبيق المواد.
يمكن لأذرع UR الآلية الصناعية أن تؤدي أداءً جيدًا أنواع مختلفةاللحام: القوس، البقعة، الموجات فوق الصوتية والبلازما. المجموع:

تتميز أدوات المناولة الصناعية من Universal Robots بأنها صغيرة الحجم وخفيفة الوزن وسهلة التعلم والاستخدام. تعد روبوتات UR حلاً مرنًا لمجموعة واسعة من المهام. يمكن برمجة المتلاعبين لأي إجراءات متأصلة في حركات اليد البشرية، و الحركات الدورانيةيفعلون أفضل بكثير. المتلاعبون ليسوا عرضة للتعب أو الخوف من الإصابة، ولا يحتاجون إلى فترات راحة أو عطلات نهاية الأسبوع.
تتيح لك حلول Universal Robots أتمتة أي عملية روتينية، مما يزيد من سرعة وجودة الإنتاج.

ناقش أتمتة عمليات الإنتاج الخاصة بك باستخدام معالجات Universal Robots الوكيل الرسمي -

مرحبًا جيكتايمز!

قام مشروع uArm من uFactory بجمع الأموال على Kickstarter منذ أكثر من عامين. قالوا منذ البداية أنه سيكون كذلك مشروع مفتوحولكن بعد انتهاء الحملة مباشرة لم يكونوا في عجلة من أمرهم لنشر الكود المصدري. أردت فقط قطع زجاج شبكي وفقًا لرسوماتهم وهذا كل شيء، ولكن نظرًا لعدم وجود مواد مصدرية وعدم وجود أي علامة عليها في المستقبل المنظور، بدأت في تكرار التصميم من الصور الفوتوغرافية.

الآن تبدو ذراعي الآلية كما يلي:

ومن خلال العمل ببطء خلال عامين، تمكنت من عمل أربعة إصدارات واكتسبت قدرًا كبيرًا من الخبرة. يمكنك العثور على الوصف وتاريخ المشروع وجميع ملفات المشروع ضمن المقطع.

المحاولة و الخطأ

عندما بدأت العمل على الرسومات، لم أرغب في تكرار uArm فحسب، بل أردت تحسينها. بدا لي أنه في ظروفي كان من الممكن تمامًا الاستغناء عن المحامل. كما أنني لم أحب حقيقة أن الإلكترونيات تدور مع المعالج بالكامل وأردت تبسيط تصميم الجزء السفلي من المفصلة. بالإضافة إلى أنني بدأت في رسمه بشكل أصغر قليلاً على الفور.

باستخدام معلمات الإدخال هذه، قمت برسم الإصدار الأول. لسوء الحظ، ليس لدي صور لهذا الإصدار من المعالج (الذي تم تصنيعه في اللون الأصفر). كانت الأخطاء فيه ببساطة ملحمية. أولا، كان من المستحيل تقريبا التجمع. كقاعدة عامة، كانت الآليات التي رسمتها قبل المناور بسيطة للغاية، ولم يكن علي أن أفكر في عملية التجميع. ومع ذلك، قمت بتجميعه وحاولت تشغيله، ولم تتحرك يدي بصعوبة! كانت جميع الأجزاء تدور حول البراغي، وإذا قمت بربطها بحيث يكون اللعب أقل، فلن تتمكن من التحرك. إذا قمت بإرخائها حتى تتمكن من التحرك، ظهرت لعبة لا تصدق. ونتيجة لذلك، لم يستمر هذا المفهوم حتى ثلاثة أيام. وبدأ العمل على النسخة الثانية من المناول.

كان اللون الأحمر مناسبًا تمامًا للعمل بالفعل. يتم تجميعها بشكل طبيعي ويمكن أن تتحرك مع التشحيم. لقد تمكنت من اختبار البرنامج عليه، ولكن لا يزال الافتقار إلى المحامل والخسائر الكبيرة في التوجهات المختلفة يجعله ضعيفًا للغاية.

ثم تركت العمل في المشروع لبعض الوقت، ولكن سرعان ما قررت أن أحققه. قررت استخدام ماكينات أكثر قوة وشعبية، وزيادة الحجم وإضافة المحامل. علاوة على ذلك، قررت أنني لن أحاول القيام بكل شيء على أكمل وجه دفعة واحدة. لقد رسمت الرسومات على أيدي سريعة، دون رسم وصلات جميلة وقطع أمر من زجاج شبكي شفاف. وباستخدام المناول الناتج، تمكنت من تصحيح أخطاء عملية التجميع، وتحديد المناطق التي تحتاج إلى تعزيز إضافي، وتعلمت كيفية استخدام المحامل.

بعد أن استمتعت كثيرًا بالمناول الشفاف، بدأت في رسم النسخة البيضاء النهائية. والآن، تم تصحيح جميع الآليات بالكامل، وهي تناسبني وأنا على استعداد للقول إنني لا أريد تغيير أي شيء آخر في هذا التصميم:

أشعر بالإحباط لأنني لم أتمكن من تقديم أي شيء جديد بشكل أساسي إلى مشروع uArm. بحلول الوقت الذي بدأت فيه الرسم الاصدار الاخير، لقد قاموا بالفعل بطرح نماذج ثلاثية الأبعاد على GrabCad. نتيجة لذلك، قمت بتبسيط المخلب قليلاً، وأعدت الملفات بتنسيق مناسب واستخدمت مكونات بسيطة وقياسية للغاية.

ميزات المناور

قبل ظهور uArm، المتلاعبين سطح المكتببدا من هذه الفئة حزينًا جدًا. إما أنهم لم يكن لديهم إلكترونيات على الإطلاق، أو كان لديهم نوع من التحكم بالمقاومات، أو كان لديهم برامج خاصة بهم. ثانيًا، لم يكن لديهم عادةً نظام مفصلات متوازية وقد غيرت المقبض نفسه موضعه أثناء التشغيل. إذا قمت بجمع كل مزايا مناورتي، فستحصل على قائمة طويلة إلى حد ما:

1. نظام قضيبي يسمح بوضع محركات قوية وثقيلة في قاعدة المناول، بالإضافة إلى تثبيت المقبض بشكل موازٍ أو عمودي على القاعدة
2. مجموعة بسيطة من المكونات التي يسهل شراؤها أو قطعها من زجاج شبكي
3. المحامل في جميع مكونات المعالج تقريبًا
4. سهل التجميع. تبين أن هذه مهمة صعبة حقًا. كان من الصعب بشكل خاص التفكير في عملية تجميع القاعدة
5. يمكن تغيير موضع القبضة بمقدار 90 درجة
6. المصدر المفتوح والوثائق. كل شيء مُجهز بتنسيقات يسهل الوصول إليها. سأقدم روابط تنزيل للنماذج ثلاثية الأبعاد وملفات القطع وقائمة المواد والإلكترونيات والبرامج
7. متوافق مع اردوينو. هناك العديد من المنتقدين لاردوينو، ولكن أعتقد أن هذه فرصة لتوسيع الجمهور. يمكن للمحترفين كتابة برامجهم بسهولة بلغة C - وهذه وحدة تحكم عادية من Atmel!

علم الميكانيكا

للتجميع، تحتاج إلى قطع أجزاء من زجاج شبكي بسمك 5 مم:

لقد كلفوني حوالي 10 دولارات لقطع كل هذه الأجزاء.

يتم تثبيت القاعدة على محمل كبير:

كان من الصعب بشكل خاص التفكير في القاعدة من وجهة نظر عملية التجميع، لكنني كنت أراقب المهندسين من uArm. توضع الروك على دبوس يبلغ قطره 6 مم. تجدر الإشارة إلى أن أداة سحب المرفق يتم تثبيتها على حامل على شكل حرف U، بينما يتم تثبيت أداة uFactory على حامل على شكل حرف L. من الصعب أن أشرح ما هو الفرق، ولكن أعتقد أنني فعلت ما هو أفضل.

يتم تجميع القبضة بشكل منفصل. يمكنها أن تدور حول محورها. يقع المخلب نفسه مباشرة على عمود المحرك:

في نهاية المقالة سأقدم رابطًا لتعليمات التجميع التفصيلية للغاية في الصور. يمكنك تحريف كل ذلك معًا بثقة في غضون ساعتين إذا كان لديك كل ما تحتاجه في متناول اليد. لقد قمت أيضًا بإعداد نموذج ثلاثي الأبعاد في برنامج مجانيسكيتش اب. يمكنك تنزيله وتشغيله ومعرفة ماذا وكيف تم تجميعه.

إلكترونيات

لتجعل يدك تعمل، تحتاج فقط إلى توصيل خمس أجهزة مؤازرة بالاردوينو وتزويدها بالطاقة مصدر جيد. يستخدم uArm نوعًا من المحركات ذات تعليق. لقد قمت بتثبيت ثلاثة محركات MG995 عادية ومحركين معدنيين صغيرين للتحكم في القابض.

هنا تتشابك روايتي بشكل وثيق مع المشاريع السابقة. منذ بعض الوقت بدأت بتدريس برمجة Arduino وقمت بإعداد لوحتي المتوافقة مع Arduino لهذه الأغراض. من ناحية أخرى، في يوم من الأيام، أتيحت لي الفرصة لصنع لوحات رخيصة (التي كتبت عنها أيضًا). في النهاية، انتهى الأمر كله باستخدام لوحتي المتوافقة مع Arduino ودرع متخصص للتحكم في المعالج.

هذا الدرع هو في الواقع بسيط جدا. يحتوي على أربع مقاومات متغيرة وزرين وخمسة موصلات مؤازرة وموصل طاقة. هذا مناسب جدًا من وجهة نظر التصحيح. يمكنك تحميل رسم اختباري وتسجيل بعض وحدات الماكرو للتحكم أو شيء من هذا القبيل. وسأقدم أيضًا رابطًا لتحميل ملف اللوحة في نهاية المقالة، ولكنها معدة للتصنيع بفتحات معدنية، لذلك فهي قليلة الفائدة للإنتاج المنزلي.

برمجة

الشيء الأكثر إثارة للاهتمام هو التحكم في المناور من جهاز كمبيوتر. لدى uArm تطبيق مناسب للتحكم في المعالج وبروتوكول للعمل معه. يرسل الكمبيوتر 11 بايت إلى منفذ COM. الأول دائمًا هو 0xFF، والثاني هو 0xAA وبعض الإشارات المتبقية عبارة عن إشارات للماكينات. بعد ذلك، يتم تسوية هذه البيانات وإرسالها إلى المحركات للمعالجة. إن أجهزة الخدمة الخاصة بي متصلة بالمدخلات/المخرجات الرقمية 9-12، ولكن يمكن تغيير ذلك بسهولة.

يتيح لك برنامج uArm الطرفي تغيير خمس معلمات عند التحكم في الماوس. عندما يتحرك الماوس عبر السطح، يتغير موضع المناور في المستوى XY. يؤدي تدوير العجلة إلى تغيير الارتفاع. LMB/RMB - ضغط/فك ضغط المخلب. يوان + عجلة - قم بتدوير المقبض. إنها في الواقع مريحة للغاية. إذا كنت ترغب في ذلك، يمكنك كتابة أي برنامج طرفي يتواصل مع المعالج باستخدام نفس البروتوكول.

لن أقدم رسومات تخطيطية هنا - يمكنك تنزيلها في نهاية المقالة.

فيديو للعمل

وأخيرًا، فيديو المناول نفسه. يوضح كيفية التحكم في الماوس والمقاومات وبرنامج مسجل مسبقًا.

روابط

يمكن تنزيل الملفات الخاصة بقطع زجاج شبكي والنماذج ثلاثية الأبعاد وقائمة الشراء ورسومات اللوحة والبرامج في نهاية ملفي