«Шеберлік оқулығы» арнасының жүргізушісі жаяу жүретін шағын роботты қалай жасау керектігін анық көрсетті. Ең алдымен, табандарды жасайық. Біз екі балмұздақ таяқшасын біріктіріп, 6 сантиметрді өлшеп, тесіктер болатын жерге бірден екі белгі қоямыз. Біз барлық артық заттарды скальпельмен алып тастаймыз, кесілген жерді тегістейміз. Бұрғылау арқылы біз белгілерге сәйкес екі тесікті бұрғылаймыз.
Біз тағы екі таяқшаны аламыз, оларды таспамен бекітеміз, 6 сантиметрді өлшеп, шетін дөңгелектеудің қажеті жоқ. Біз бұл дайындамаға бір жағынан ғана тесік жасаймыз. Біз бұл бланкілерді дөңгелек шеттері бар сөренің дәл ортасына жабыстырамыз. Назар аударыңыз, олар перпендикуляр болуы керек. Ағаштан жасалған 3 сантиметрлік төрт бөлікті алдын ала дайындаңыз. Төменгі тесікке салыңыз. Суперклейді қолданып, 8 см екі бөлікті 90 градус бұрышты сақтау үшін сызғышты қолданыңыз. Не болып жатқанын қараңыз. Біз екінші лапаны дәл осылай жасаймыз. Көріп отырғаныңыздай, бәрі анық және түсінікті үй ортасымұның бәрін жасау қиын емес.
Сондай-ақ бізге пластикалық ойыншық доп қажет болады. Доптың төменгі бөлігінде темір араны пайдаланып, біз ағаш шишке арналған екі ойық жасаймыз. Біз үстіңгі бөлікті маркермен бұрап, кесудің басталатын жерін белгілейміз. Оны жіптің бойымен бұрап, қайтадан белгілеңіз. Бекіткіш араны пайдаланып, белгілердің арасында мұқият кесулер жасаңыз. Барлығын таңдаймыз. Біз допты бұрап немесе қатайтқанда, тесік әрқашан ашық болады.
Біз төмен жылдамдықты беріліс қорабының қозғалтқышын аламыз. Біз оған дайын контактіні қосамыз. Сіз кәдімгі сым арқылы қол жеткізе аласыз. Лолипоптан аяқтың бір бөлігін кесіңіз. Бір ұшын жақсылап қыздырып, тегістейміз. Екінші ұшын да қыздырып, беріліс қорабының білігіне қоямыз. Төменгі жағында пластикалық шарбалмұздақ таяқшасының бір бөлігін өлшеп, жапсыру. Бұл редукторға арналған тіреуіш болады. Суперклейді аздап қатайтып, үстіне ыстық желім жағыңыз. Біз қозғалтқышты орнатып, корпустарды ыстық желіммен толтырамыз. Ол беріліс қорабына түспеуі керек. Допты қозғалтқышпен бірге қалдырыңыз. Біз ортасында тесігі бар 2 сантиметрлік дайындамалар жасаймыз. Кептірулерді болдырмау үшін біз шетін тегістеуішпен өңдейміз. Сызғышты алып, 1 см қашықтықта екі белгі жасаңыз, белгілердің бойымен екі тесікті бұрғылаңыз және оларды скальпельмен жарты шеңбермен кесіңіз. Біз шеттерін өңдейміз.
Бесінші минуттан бастап бейнеде жалғасы. Мұнда біз үйде қызықты шағын роботты қалай жасауға болатынын егжей-тегжейлі көрсетеміз.
Үйдегі ең қарапайым робот
Ең қарапайым нәрсені жасау үшін бізге мотор, екі сым, киім қыстырғыш, зарядтағыштелефоннан. Алдымен сымды қозғалтқышқа бекіту керек. Осыдан кейін, желім қатайғаннан кейін, тістеуіктерді алып, аяқтарын бүгіңіз. Енді робот сенімдірек тұруы үшін оларды бір-бірінен жылжытуға болады. Енді зарядтағыштағы контактілерді плюс пен минусқа дәнекерлейміз.
Келесіде осы робот ойыншығын қалай жасау керектігін көрсететін «Ешбір сезімдер» арнасынан бейне.
Енді сіз осы қарапайым шағын роботты сынай аласыз. Оны жылжыту үшін біз роторға киім қыстырғышын қоямыз. Міне бітті! Робот жүгіріп келеді.
Үйдегі жинақтағы шағын робот
Alphadroid арнасы үйде шағын роботты қалай жасауға болатынын айтты.
Жаяу жүргіншіні жинау үшін сізге қажет үлкен санқұрамдас бөліктер. платформасы үшін пайдаланылды өздігінен құрастыру«Дроид». Радио нарығында сатып алуға болатын бөлшектерден басқа, жинақта қосымша қажетті элементтер бар.
Alpha Mods арнасының бейнесін қараңыз.
Жинақтың мазмұны: корпусты құрастыруға арналған бөлшектері бар панельдер, батарея бөлімі, серволардың 4 толық жиынтығы, 30 гайкалар, M 3 бұрандалар мен гайкалар, 2 өздігінен бұрап тұратын бұрандалар, ультрадыбыстық қашықтық сенсоры, кабель, магниттелген бұрағыш, құрастыру нұсқаулары.
Робот корпусы ағаштан, МДФ-дан жасалған. Корпусқа арналған бөлшектері бар, өңделген 5 пластинаны қамтиды лазерлік гравера. Робот ультрадыбыстық сенсормен жабдықталған, бұл оған ғарышта жүруге көмектеседі. Нұсқаулардың бірінші беттерінде корпус панельдері 1:1 масштабында сызылады. Нақты пластиналарды алып, суретте көрсетілгендей нөмірлеу керек.
Ең алдымен, сізге D1 және D4 бөлігін, сондай-ақ M3 * 10 бұрандаларын алу керек. Бөлшектерді пластинадан абайлап алып, бір-біріне бұраңыз. D5 және серволарды алыңыз. Жинақпен бірге келетін өздігінен бұрап тұратын бұрандаларды пайдаланып, оны D5-ге бұраймыз. Біз бірінші және екінші бос орындарды алып, оларды D3 көмегімен байланыстырамыз. IN ағаш бөлшектерОйықтар бар және олар бір-біріне сәйкес келеді. Біз жаңғақтарды алып, олар үшін қарастырылған орындарға орналастырамыз. Бұл роботтың аяқтары мен аяқтары болды. D2 және серво жеңдеріне өту. Біз жеңді штангаға бекітеміз. Бау тағылады.
Біз калибрлеуді орындаймыз: жетекті бүйірге бұраңыз, жолақты шығарыңыз, оны қайта салыңыз және жолақ тұрғанша қайта бұраңыз. Қайтадан біз белдіктерді алып тастап, оларды соңғы күйге қоямыз: D2 D3-ке тиіп, немесе оған мүмкіндігінше жақын болуы үшін. Біз дискіні бастапқы орнына қайтарамыз. Осы кезде калибрлеу аяқталды. D10 қолдауын алыңыз және оны D1 және D2 құрылғыларына орнатыңыз. D1 бекіткіш гайка арқылы толығымен қысылмаған. Енді серволарға арналған розетка орнатылған; Бекіту жолағы бар - D11.
Калибрлеу: ілгіштерді киіңіз және оларды толығымен бұраңыз, иықтарды алыңыз және оларды орнатыңыз тік позиция, бұрышты 90 градусқа орнатып, соңында түсіріңіз. Аяқтар дайын. Басты құрастыру үшін: D7, D14 және 4 болт м3*12 мм.
Бүгін біз қол жетімді материалдардан роботты қалай жасау керектігін айтамыз. Нәтижесінде «жоғары технологиялы андроид», бірақ ол болады шағын өлшемжәне сізге үй жұмыстарында көмектесуі екіталай, бірақ балаларды да, ересектерді де қызықтырады.
Қажетті материалдар
Өз қолыңызбен робот жасау үшін ядролық физиканы білудің қажеті жоқ. Мұны үйде де жасауға болады қарапайым материалдар, олар әрқашан қол астында. Сонымен, бізге не қажет:
- 2 дана сым
- 1 мотор
- 1 AA батарея
- 3 итергіш түйреуіш
- 2 дана көбік тақтасы немесе ұқсас материал
- Ескі тіс щеткаларының 2-3 басы немесе бірнеше қағаз қыстырғышы
1. Батареяны қозғалтқышқа жалғаңыз
Желім пистолетінің көмегімен қозғалтқыш корпусына көбік картонының бір бөлігін бекітіңіз. Содан кейін біз оған батареяны жабыстырамыз. 
2. Тұрақсыздандырғыш
Бұл қадам түсініксіз болып көрінуі мүмкін. Дегенмен, робот жасау үшін оны қозғалысқа келтіру керек. Біз қозғалтқыш осіне көбік картонының кішкене ұзынша бөлігін салып, оны бекітеміз желім тапаншасы. Бұл дизайн қозғалтқышқа теңгерімсіздік береді, бұл бүкіл роботты қозғалысқа келтіреді.
Тұрақсыздандырғыштың ең соңына бірнеше тамшы желім салыңыз немесе біразын бекітіңіз сәндік элемент- бұл біздің жаратылымымызға даралық қосып, оның қозғалыстарының амплитудасын арттырады.
3. Аяқтар
Енді роботты жабдықтау керек төменгі аяқ-қолдар. Бұл үшін тіс щеткасының бастарын қолдансаңыз, оларды мотордың түбіне жабыстырыңыз. Қабат ретінде бірдей көбік тақтасын пайдалануға болады.
4. Сымдар
Келесі қадам - қозғалтқыш контактілеріне сымның екі бөлігін бекіту. Сіз оларды жай бұрауға болады, бірақ оларды дәнекерлеу одан да жақсырақ болар еді, бұл роботты берік етеді.
5. Аккумуляторды қосу
Жылу пистолетінің көмегімен сымды батареяның бір ұшына жабыстырыңыз. Сіз екі сымның кез келгенін және батареяның екі жағын таңдай аласыз - полярлық бұл жағдайдарөл атқармайды. Егер сіз дәнекерлеуді жақсы білсеңіз, бұл қадам үшін желімнің орнына дәнекерлеуді де қолдануға болады.
6. Көздер
Біз батареяның бір ұшына ыстық желіммен бекітетін жұп моншақ роботтың көзі ретінде өте қолайлы. Бұл қадамда сіз өзіңіздің қиялыңызды көрсетіп, ойлап таба аласыз сыртқы түрісіздің қалауыңыз бойынша көз.
7. Іске қосу
Енді өз қолымыздан жасалған өнімді өмірге әкелейік. Сымның бос ұшын алыңыз да, жабысқақ таспаны пайдаланып бос батарея терминалына бекітіңіз. Бұл қадам үшін ыстық желімді пайдаланбау керек, себебі бұл қажет болған жағдайда қозғалтқышты өшіруге жол бермейді.
Робот дайын!
Міне, біздікі қандай болуы мүмкін үйде жасалған робот, егер сіз көбірек қиял көрсетсеңіз:
Соңында бейне:
Techcult материалдарына негізделген
Бүгін біз қол жетімді материалдардан роботты қалай жасау керектігін айтамыз. Алынған «жоғары технологиялы андроид» өлшемі кішкентай болса да және үй шаруасына көмектесуі екіталай болса да, балаларды да, ересектерді де қызықтыратыны сөзсіз.
Қажетті материалдар
Өз қолыңызбен робот жасау үшін ядролық физиканы білудің қажеті жоқ. Мұны үйде әрқашан қолыңызда болатын қарапайым материалдардан жасауға болады. Сонымен, бізге не қажет:- 2 дана сым
- 1 мотор
- 1 AA батарея
- 3 итергіш түйреуіш
- 2 дана көбік тақтасы немесе ұқсас материал
- Ескі тіс щеткаларының 2-3 басы немесе бірнеше қағаз қыстырғышы
1. Батареяны қозғалтқышқа жалғаңыз
Желім пистолетінің көмегімен қозғалтқыш корпусына көбік картонының бір бөлігін бекітіңіз. Содан кейін біз оған батареяны жабыстырамыз.
Тұрақсыздандырғыштың ең соңына бірнеше тамшы желім салыңыз немесе сәндік элементті бекітіңіз - бұл біздің туындымызға даралық қосады және оның қозғалыстарының амплитудасын арттырады.
3. Аяқтар
Енді роботты төменгі аяқтармен жабдықтау керек. Бұл үшін тіс щеткасының бастарын қолдансаңыз, оларды мотордың түбіне жабыстырыңыз. Қабат ретінде бірдей көбік тақтасын пайдалануға болады.
5. Аккумуляторды қосу
Жылу пистолетінің көмегімен сымды батареяның бір ұшына жабыстырыңыз. Сіз екі сымның кез келгенін және батареяның екі жағын таңдай аласыз - бұл жағдайда полярлық маңызды емес. Егер сіз дәнекерлеуді жақсы білсеңіз, бұл қадам үшін желімнің орнына дәнекерлеуді де қолдануға болады.
6. Көздер
Біз батареяның бір ұшына ыстық желіммен бекітетін жұп моншақ роботтың көзі ретінде өте қолайлы. Бұл қадамда сіз өзіңіздің қиялыңызды көрсете аласыз және өз қалауыңыз бойынша көздің көрінісін жасай аласыз.
7. Іске қосу
Енді өз қолымыздан жасалған өнімді өмірге әкелейік. Сымның бос ұшын алыңыз да, жабысқақ таспаны пайдаланып бос батарея терминалына бекітіңіз. Бұл қадам үшін ыстық желімді пайдаланбау керек, себебі бұл қажет болған жағдайда қозғалтқышты өшіруге жол бермейді.Электроника әуесқойлары мен робототехникаға қызығушылық танытатын адамдар қарапайым немесе күрделі роботты өз бетінше жобалау мүмкіндігін жіберіп алмайды, құрастыру процесінің өзінен және нәтижеден ләззат алады.
Үйді тазалауға әрқашан уақытыңыз да, қалауыңыз да бола бермейді, бірақ... заманауи технологиятазалау роботтарын жасауға мүмкіндік береді. Оларға бөлмелерді сағаттап аралап, шаң жинайтын робот шаңсорғыш кіреді.
Өз қолыңызбен робот жасағыңыз келсе, неден бастау керек? Әрине, алғашқы роботтарды жасау оңай болуы керек. Бүгінгі мақалада талқыланатын робот көп уақытты қажет етпейді және арнайы дағдыларды қажет етпейді.
Өз қолыңызбен роботтар жасау тақырыбын жалғастыра отырып, мен импровизацияланған материалдардан би роботын жасауға тырысуды ұсынамын. Өз қолыңызбен робот жасау үшін сізге қажет қарапайым материалдар, бұл әр үйде дерлік болуы мүмкін.
Роботтардың әртүрлілігі осы роботтар жасалатын нақты үлгілермен шектелмейді. Адамдар әрқашан түпнұсқаны ойлап табады қызықты идеяларроботты қалай жасауға болады. Кейбіреулер роботтардың статикалық мүсіндерін жасайды, басқалары роботтардың динамикалық мүсіндерін жасайды, бұл туралы біз бүгінгі мақалада талқылаймыз.
Кез келген адам, тіпті бала да өз қолымен робот жасай алады. Төменде сипатталатын роботты жасау оңай және көп уақытты қажет етпейді. Мен өз қолыммен робот жасау кезеңдерін сипаттауға тырысамын.
Кейде робот жасау идеялары күтпеген жерден келеді. Егер сіз роботты импровизацияланған құралдармен қалай қозғалтуға болатынын ойласаңыз, батареялар туралы ой келеді. Бірақ бәрі әлдеқайда қарапайым және қол жетімді болса ше? Біз өз қолымызбен робот жасап көрейік ұялы телефоннегізгі бөлігі ретінде. Өз қолыңызбен діріл роботын жасау үшін сізге келесі материалдар қажет.
Робот жасаңызөте қарапайым Оған не қажет екенін анықтайық робот жасауробототехника негіздерін түсіну үшін үйде.
Әрине, роботтар туралы жеткілікті фильмдерді көргеннен кейін сіз жиі шайқаста өз жолдасыңызды құрғыңыз келді, бірақ неден бастарыңызды білмедіңіз. Әрине, сіз екі аяқты Терминаторды жасай алмайсыз, бірақ бұл біздің қол жеткізгіміз келетін нәрсе емес. Жинау қарапайым роботдәнекерлеу үтікті қолында қалай дұрыс ұстау керектігін білетін кез келген адам мұны істей алады және бұл терең білімді қажет етпейді, бірақ ол зиян тигізбейді. Әуесқойлық робототехника схемалық дизайннан айтарлықтай ерекшеленбейді, тек әлдеқайда қызықты, өйткені ол механика және бағдарламалау сияқты салаларды да қамтиды. Барлық компоненттер оңай қол жетімді және қымбат емес. Сондықтан прогресс бір орында тұрмайды және біз оны өз пайдамызға пайдаланамыз.
Кіріспе
Сонымен. Робот дегеніміз не? Көп жағдайда бұл автоматты құрылғы, ол кез келген әрекетке жауап береді орта. Роботтарды адамдар басқара алады немесе алдын ала бағдарламаланған әрекеттерді орындай алады. Әдетте робот әртүрлі сенсорлармен (қашықтық, айналу бұрышы, жеделдету), бейнекамералармен және манипуляторлармен жабдықталған. Роботтың электронды бөлігі микроконтроллерден (МК) тұрады – микросұлбада процессор, тактілік генератор, әртүрлі перифериялық құрылғылар, жедел жады және тұрақты жады бар. Дүние бар орасан зор сомаүшін әртүрлі микроконтроллерлер әртүрлі аймақтарқосымшалар және олардың негізінде қуатты роботтарды құрастыруға болады. Әуесқойлық ғимараттар үшін кең қолдану AVR микроконтроллерлері табылды. Олар ең қол жетімді және Интернетте осы МК-ға негізделген көптеген мысалдарды таба аласыз. Микроконтроллерлермен жұмыс істеу үшін ассемблерде немесе С тілінде бағдарламалауды білу және цифрлық және аналогтық электроника туралы негізгі білімге ие болу керек. Біздің жобада біз C қолданамыз. МК үшін бағдарламалау компьютерде бағдарламалаудан айтарлықтай ерекшеленбейді, тілдің синтаксисі бірдей, көптеген функциялар іс жүзінде айырмашылығы жоқ, ал жаңаларын үйрену оңай және қолдануға ыңғайлы.
Бізге не керек
Алдымен, біздің робот кедергілерден құтыла алады, яғни табиғаттағы жануарлардың көпшілігінің қалыпты әрекетін қайталайды. Мұндай роботты жасау үшін қажет нәрсенің барлығын радио дүкендерінен табуға болады. Біздің робот қалай қозғалатынын шешейік. Менің ойымша, ең табыстысы - бұл танктерде қолданылатын жолдар, бұл ең қолайлы шешім, өйткені жолдар көліктің доңғалақтарына қарағанда үлкен кросс мүмкіндігіне ие және басқаруға ыңғайлы (бұрылу үшін жеткілікті; жолдарды айналдырыңыз әртүрлі жақтары). Сондықтан сізге тректері бір-бірінен тәуелсіз айналатын кез келген ойыншық цистернасы қажет болады, оны кез келген ойыншық дүкенінен қолайлы бағамен сатып алуға болады. Бұл резервуардан сізге тек редукторы бар жолдар мен қозғалтқыштары бар платформа қажет, қалғанын қауіпсіз бұрап, лақтыруға болады. Сондай-ақ бізге микроконтроллер қажет, менің таңдауым ATmega16-ға түсті - оның сенсорлар мен перифериялық құрылғыларды қосу үшін жеткілікті порттары бар және тұтастай алғанда бұл өте ыңғайлы. Сондай-ақ, кейбір радио компоненттерін, дәнекерлеу үтікін және мультиметрді сатып алу қажет.
МК-мен тақта жасау
Біздің жағдайда микроконтроллер мидың функцияларын орындайды, бірақ біз онымен емес, роботтың миын қуаттандырудан бастаймыз. Дұрыс тамақтану- денсаулық кепілі, сондықтан біз роботымызды қалай дұрыс тамақтандырудан бастаймыз, өйткені бұл жерде жаңадан бастаған робот жасаушылар әдетте қателеседі. Ал біздің робот қалыпты жұмыс істеуі үшін кернеу тұрақтандырғышын пайдалану керек. Мен L7805 чипін ұнатамын - ол тұрақты 5В шығыс кернеуін шығаруға арналған, бұл біздің микроконтроллерімізге қажет. Бірақ бұл микросұлбадағы кернеудің төмендеуі шамамен 2,5 В болғандықтан, оған кемінде 7,5 В жеткізілуі керек. Бұл тұрақтандырғышпен бірге қолданылады электролиттік конденсаторларкернеу толқындарын тегістеу үшін полярлықтың бұрылуынан қорғау үшін тізбекке диодты қосу керек.
Енді біз микроконтроллерге көшуге болады. МК корпусы DIP (дәнекерлеуге ыңғайлы) және қырық түйреуіш бар. Бортта ADC, PWM, USART және біз әзірге пайдаланбайтын тағы басқалар бар. Бірнеше маңызды түйіндерді қарастырайық. RESET істікшесі (МК-ның 9-шы аяғы) R1 резисторы арқылы қуат көзінің «плюс» жағына тартылады - мұны істеу керек! Әйтпесе, сіздің МК абайсызда қалпына келтіруі мүмкін немесе, қарапайым сөзбен айтқанда, ақаулық болуы мүмкін. Сондай-ақ қажетті шара, бірақ міндетті емес, RESET арқылы қосылу болып табылады керамикалық конденсатор C1 жерге. Диаграммада сіз сондай-ақ 1000 мкФ электролитті көре аласыз, ол сізді қозғалтқыштар жұмыс істеп тұрған кезде кернеудің төмендеуінен сақтайды, бұл микроконтроллердің жұмысына да жақсы әсер етеді. X1 кварц резонаторы мен C2, C3 конденсаторлары XTAL1 және XTAL2 түйреуіштеріне мүмкіндігінше жақын орналасуы керек.
Мен МК-ны қалай жыпылықтау туралы айтпаймын, өйткені сіз бұл туралы Интернетте оқи аласыз. Біз бағдарламаны C тілінде жазамыз, мен бағдарламалау ортасы ретінде CodeVisionAVR таңдадым. Бұл пайдаланушыға өте ыңғайлы орта және жаңадан бастаушылар үшін пайдалы, себебі оның кірістірілген код жасау шебері бар.
Қозғалтқышты басқару
Біздің роботтың маңызды құрамдас бөлігі - қозғалтқыш драйвері, ол бізге оны басқаруды жеңілдетеді. Ешқашан және ешбір жағдайда қозғалтқыштарды МК-ға тікелей қосуға болмайды! Жалпы алғанда, қуатты жүктемелерді микроконтроллерден тікелей басқару мүмкін емес, әйтпесе ол күйіп кетеді. Оны қолданыңыз негізгі транзисторлар. Біздің жағдайда арнайы чип бар - L293D. Осындай қарапайым жобаларда әрқашан «D» индексі бар осы нақты чипті қолдануға тырысыңыз, өйткені оның шамадан тыс жүктемеден қорғауға арналған кірістірілген диодтары бар. Бұл микросұлбаны басқару өте оңай және радио дүкендерінен оңай алуға болады. Ол екі пакетте қол жетімді: DIP және SOIC. Тақтаға орнатудың қарапайымдылығына байланысты пакетте DIP қолданамыз. L293D қозғалтқыштар мен логика үшін бөлек қуат көзі бар. Сондықтан біз микросхеманы тұрақтандырғыштан (VSS кірісі) және қозғалтқыштарды тікелей батареялардан (VS кірісі) қуаттаймыз. L293D бір арнаға 600 мА жүктемеге төтеп бере алады және оның екі арнасы бар, яғни бір чипке екі қозғалтқышты қосуға болады. Бірақ қауіпсіз жақта болу үшін біз арналарды біріктіреміз, содан кейін әрбір қозғалтқыш үшін бір микробағдарлама қажет болады. Бұдан шығатыны, L293D 1,2 А-ға төтеп бере алады. Бұған қол жеткізу үшін диаграммада көрсетілгендей микра аяқтарын біріктіру керек. Микросұлба келесідей жұмыс істейді: IN1 және IN2 үшін логикалық «0», ал IN3 және IN4 үшін логикалық «0» қолданылғанда, қозғалтқыш бір бағытта айналады, ал сигналдар төңкерілсе - логикалық нөл қолданылады, содан кейін қозғалтқыш басқа бағытта айнала бастайды. EN1 және EN2 түйреуіштері әр арнаны қосуға жауапты. Біз оларды қосамыз және тұрақтандырғыштан қуат көзінің «плюсіне» қосамыз. Микросхема жұмыс кезінде қызып кететіндіктен және мұндай корпусқа радиаторларды орнату проблемалы болғандықтан, жылуды кетіру GND аяқтары арқылы қамтамасыз етіледі - оларды кең контактілі алаңға дәнекерлеу жақсы. Қозғалтқыш драйверлері туралы бірінші рет білу керек нәрсе осы.
Кедергі сенсорлары
Біздің робот шарлауы және бәріне соғылып қалмауы үшін біз екеуін орнатамыз инфрақызыл сенсор. Көпшілігі ең қарапайым сенсоршығаратын инфрақызыл диодтан тұрады инфрақызыл спектржәне ИК диодтан сигнал қабылдайтын фототранзистор. Принцип мынада: сенсордың алдында ешқандай кедергі болмаған кезде инфрақызыл сәулелер фототранзисторға соқпайды және ол ашылмайды. Егер сенсордың алдында кедергі болса, онда одан сәулелер шағылысып, транзисторға түседі - ол ашылады және ток ағып бастайды. Мұндай сенсорлардың кемшілігі - олар басқаша әрекет ете алады әртүрлі беттержәне кедергілерден қорғалмаған - сенсор басқа құрылғылардан келетін бөгде сигналдардан кездейсоқ іске қосылуы мүмкін. Сигналдың модуляциясы сізді кедергілерден қорғай алады, бірақ біз онымен әзірше алаңдамаймыз. Жаңадан бастағандар үшін бұл жеткілікті.
Робот микробағдарламасы
Роботты өмірге келтіру үшін оған микробағдарлама жазу керек, яғни сенсорлардан көрсеткіштерді алатын және қозғалтқыштарды басқаратын бағдарлама. Менің бағдарламам ең қарапайым, оның құрамында жоқ күрделі құрылымдаржәне бәрі түсінеді. Келесі екі жолда біздің микроконтроллерге арналған тақырып файлдары және кідірістерді генерациялау пәрмендері бар:
#қосу
#қосу
Келесі жолдар шартты болып табылады, себебі PORTC мәндері мотор драйверін микроконтроллерге қалай қосқаныңызға байланысты:
PORTC.0 = 1; PORTC.1 = 0; PORTC.2 = 1; PORTC.3 = 0; 0xFF мәні шығыс журнал болатынын білдіреді. "1" және 0x00 - журнал. «0». Келесі конструкциямен роботтың алдында кедергі бар-жоғын және оның қай жағында екенін тексереміз: егер (!(PINB & (1)).< Егер инфрақызыл диодтың сәулесі фототранзисторға түссе, микроконтроллердің аяғына журнал орнатылады. «0» және робот кедергіден алыстау үшін артқа қарай жылжи бастайды, содан кейін кедергімен қайта соқтығыспау үшін айналады, содан кейін қайтадан алға жылжиды. Бізде екі сенсор болғандықтан, біз кедергінің бар-жоғын екі рет - оң және сол жақта тексереміз, сондықтан кедергінің қай жағында екенін біле аламыз. "delay_ms(1000)" пәрмені келесі пәрмен орындала бастағанға дейін бір секунд өтетінін көрсетеді. Мен сіздің алғашқы роботыңызды жасауға көмектесетін аспектілердің көпшілігін қарастырдым. Бірақ робототехника мұнымен бітпейді. Егер сіз осы роботты құрастырсаңыз, оны кеңейтуге мүмкіндіктер көп болады. Роботтың алгоритмін жақсартуға болады, мысалы, кедергі бір жақта емес, роботтың дәл алдында болса не істеу керек. Сондай-ақ, кодтағышты орнату зиян тигізбейді - бұл роботты кеңістікте дәл орналастыруға және оның орнын білуге көмектесетін қарапайым құрылғы. Түсінікті болу үшін пайдалы ақпаратты – аккумулятор зарядының деңгейі, кедергілерге дейінгі қашықтық, әр түрлі түзету ақпаратын көрсете алатын түсті немесе монохромды дисплейді орнатуға болады. Кәдімгі фототранзисторлардың орнына TSOP орнату (бұл белгілі бір жиіліктегі сигналды ғана қабылдайтын IR қабылдағыштар) сенсорларды жақсартуға зиян тигізбейді. Инфрақызыл сенсорлардан басқа, ультрадыбыстық сенсорлар бар, олар қымбатырақ, сонымен қатар олардың кемшіліктері бар, бірақ соңғы уақытта робот құрастырушылар арасында танымалдылыққа ие болды. Робот дыбысқа жауап беруі үшін күшейткіші бар микрофондарды орнатқан дұрыс. Бірақ менің ойымша, шынымен қызықты нәрсе - камераны орнату және оның негізінде машинаның көрінісін бағдарламалау. Арнайы OpenCV кітапханаларының жиынтығы бар, олардың көмегімен бет-әлпетті тануды, түрлі-түсті маяктар бойынша қозғалысты және басқа да көптеген қызықты нәрселерді бағдарламалауға болады. Мұның бәрі тек сіздің қиялыңыз бен дағдыларыңызға байланысты. Компоненттер тізімі: DIP-40 бумасындағы ATmega16> TO-220 қаптамасындағы L7805 DIP-16 корпусындағы L293D x2 дана. 0,25 Вт қуаты бар резисторлар рейтингтері: 10 кОм x 1 дана., 220 Ом x 4 дана. керамикалық конденсаторлар: 0,1 мкФ, 1 мкФ, 22 пФ электролиттік конденсаторлар: 1000 мкФ x 16 В, 220 мкФ x 16 В x 2 дана. диод 1N4001 немесе 1N4004 16 МГц кварц резонаторы IR диодтары: олардың кез келген екеуі орындалады. фототранзисторлар, сонымен қатар кез келген, бірақ тек инфрақызыл сәулелердің толқын ұзындығына жауап береді Микробағдарлама коды: Қазіргі уақытта менің роботым аяқталуға жақын. Ол сымсыз камерамен, қашықтық сенсорымен (камера да, бұл сенсор да айналмалы мұнараға орнатылған), кедергі сенсорымен, кодтаушымен, қашықтан басқару пультінен сигнал қабылдағышпен және желіге қосылуға арналған RS-232 интерфейсімен жабдықталған. компьютер. Ол екі режимде жұмыс істейді: автономды және қолмен (қашықтан басқару пультінен басқару сигналдарын қабылдайды), батарея қуатын үнемдеу үшін камераны қашықтан немесе роботтың өзі де қосуға/өшіруге болады. Мен пәтер қауіпсіздігі үшін микробағдарлама жазып жатырмын (суреттерді компьютерге тасымалдау, қозғалыстарды анықтау, үй-жайды аралау).Қорытынды
